Né en 1936 à Greenville dans le Mississippi, Henson part avec sa famille à Hyattsville (Maryland), près de Washington, D.C. à la fin des années 1940. En 1954, alors qu'il poursuit encore ses études, il commence à travailler pour WTOP-TV dans la création de marionnettes pour une émission d'enfant du samedi matin. L'année suivante, il crée Sam and Friends, une émission de cinq minutes pour WRC-TV, alors qu'il vient d'intégrer l'université du Maryland, College Park. Sam and Friends introduit une première version du personnage qui deviendra la mascotte de Henson, à savoir : Kermit la grenouille (Kermit the frog). Jim en profite pour expérimenter des techniques qui allaient modifier la façon dont les marionnettes seraient employées à la télévision, en utilisant notamment le cadre défini par la caméra pour permettre au marionnettiste de travailler hors-champ.