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Raoul Cauvin suit d'abord des études de lithographie publicitaire à l'Institut St Luc à Tournai, pour découvrir en entrant dans la vie active que cette formation n'a plus aucune utilité depuis la fin des années 1930. Suivent toute une série de petits métiers et notamment un emploi dans une usine de boules de billard. Il entre aux éditions Dupuis en 1960 comme dessinateur de grilles de mots croisés et lettreur, puis devient caméraman au département dessins animés (TVA) où il reste 7 ans. Il s'essaye dès cette époque au dessin, mais sans succès.
Désireux d'écrire des scénario, il en présente dès son arrivée à Yvan Delporte, mais il se voit refuser tous ses projets de série jusqu'en 1967. Il arrive néanmoins à placer une première histoire pour un mini-récit dessinée par Charles Degotte en 1964. Suivent quelques autres mini-récits et histoires courtes dessinées par Degotte, Eddy Ryssack, Serge Gennaux, etc. Charles Dupuis, qui apprécie énormément les croquis humoristique que Cauvin fait de la vie de la rédaction, lui présente Claire Bretécher en 1967 et lui promet une place régulière dans Spirou. En 1968, Cauvin lance quatre séries. Les aventures des puces Arthur et Léopold avec Carlos Roque et Loryfiand et Chifmol avec Gennaux ne rencontrent aucun succès particulier et cessent en 1969 pour la première, 1973 pour la seconde. Les Naufragés, avec l'alors débutante Claire Bretécher, rencontre un petit succès d'estime grâce à son humour décalé mais s'arrête également assez vite. Profitant du vide laissé par le départ chez Pilote de Lucky Luke, Cauvin lance un western parodique avec Louis Salvérius, jeune auteur qui avait déjà publié quelques planches et mini-récits du genre dans Spirou : Les Tuniques bleues, sa quatrième création de l'année, dans une veine purement humoristique (gags en une demi-planche ou quelques pages au maximum), emporte graduellement l'adhésion des lecteurs.
En 1969, il crée avec Mazel Câline et Calebasse (qui devient en 1974 Les Mousquetaires), sa première série d'histoires à suivre, mettant en scène un mousquetaire et son cheval dans une Renaissance humoristique.
Le succès grandissant des Tuniques bleues permet à Cauvin de collaborer à partir de 1970 avec Raymond Macherot sur Mirliton avant de lancer la même année sa seconde série à suivre : Sammy, avec le flamand Berck raconte les aventures humoristiques de « gorilles » à Chicago à l'époque de la prohibition et du grand banditisme. Fort de cette expérience, il se met à réaliser quelques histoires plus longues des Tuniques bleues, toujours dans une veine très humoristique. En 1972, Salvérius meurt brutalement durant la réalisation de la quatrième histoire longue, Outlaw ; Cauvin propose à Lambil, dessinateur depuis 1959 de la série réaliste Sandy et Hoppy, mais également de la série humoristique Hobby et Koala depuis 1960, de reprendre la série. Fort de son expérience, celui-ci en tire le dessin vers un semi-réalisme qui sied mieux à des scénarios tendant à perdre leur veine purement comique. Il fait de la série un des piliers des éditions Dupuis, qui en publient à la fin de l'année le premier volume en album.
Entre 1973 et 1975, Cauvin lance sept nouvelles séries pour l'hebdomadaire. Trois sont assez discrète : Les Naufragés de l'espace (avec Guy Counhaye, 1973-1978) et Christobald (avec Antoinette Collin, 1975-1978) ne convainquent pas tandis que Le Vieux bleu, avec François Walthéry, le très apprécié dessinateur de Natacha, obtient un réel succès d'estime mais ne fait l'objet que d'une quarantaine de planches. Avec Pauvre Lampil, initiée en 1973 avec Lambil, Cauvin lance une série humoristique semi-autobiographique sur les relations entre Lampil, dessinateur de Panty et son Kangourou, et son scénariste Cauvin. Plus adulte que la majorité des séries présentes dans l'hebdomadaire, Pauvre Lampil y est parcimonieusement publiée jusqu'en 1994, avant d'être reprise au milieu des années 2000.
L'Agent 212, créée en 1975 avec Daniel Kox, devient sa première série de gags réellement populaire. Narrant les aventures d'un agent de police assez pataud, elle s'impose durablement dans l'hebdomadaire, étant encore publiée en 2011. Les gags de Godaille et Godasse (avec Jacques Sandron), série napoléonienne, et de Boulouloum et Guiliguili (avec Mazel, devient en 1983 Les Jungles Perdues), série mettant en scène un enfant sauvage et son gorille en Afrique, se transforment en 1978 en histoires à suivre. Bien qu'elles durent jusqu'à la fin des années 1980, ces séries ne rencontrent pas le succès de Sammy ou Les Tuniques bleues
Après la mort accidentelle de Maurice Tillieux en 1978, Dupuis perd son scénariste le plus prolifique ; Cauvin, qui était déjà très présent, va le devenir de plus en plus ; dès 1984, Thierry Groensteen évoque « un auteur qui, pour être inégal, ne se révèle pas moins incontournable ». Après avoir travaillé entre 1979 et 1981 avec le très jeune Philippe Bercovici sur Les Grandes amours contrariées, planches humoristiques reprenant des couples célèbres, Cauvin lui crée en 1981 Les Femmes en blanc, récits humoristiques en milieux hospitalier, qui est un nouveau succès, tout en introduisant « un humour grinçant inhabituel dans Spirou ».
Sa reprise en 1981 de Spirou et Fantasio avec Nic, dessinateur issu de l'animation, laisse une impression plus mitigée ; bridé par ses éditeurs, Cauvin ne parvient pas à donner de la force aux trois histoires qu'il écrit et sa collaboration à la série cesse en 1983, lui laissant un très mauvais souvenir. Ne se laissant pas abattre, Cauvin lance cette même année Pierre Tombal, avec Marc Hardy, première série publiée dans Spirou à se confronter aussi directement avec la mort. Il enchaîne alors les séries humoristiques en une page ou quelques-unes : Voraces, avec Glem, en 1985, qui réussit peu en album mais est publiée jusqu'en 1995 dans l'hebdomadaire ; Cédric, avec Laudec, en 1986 qui fait des débuts discrets avant de devenir dans les années 2000 un best-seller de Dupuis, à la suite d'une adaptation en dessin animé ; Cupidon, avec Malik, auteur à Spirou depuis 1971 auparavant connu pour ses bandes dessinées réalistes, en 1988. Dans ces années, il crée également pour la version flamande de Spirou Robbedoes une petite série semi-autobiographique et humoristique qu'il dessine lui-même, Zotico.
Hors de Spirou, Cauvin adapte pour Dupuis avec Nic Les Snorky, dessin animé populaire du début de la décennie. Ayant rompu son contrat d'exclusivité avec Dupuis en 1979, Cauvin crée pour Casterman en 1980 avec Louis-Michel Carpentier Les Toyottes. En 1986, il se lance avec l'auteur dans un album d'un tout autre genre, L'Année de la bière, gags tournant autour d'un bistrot belge, reprise ensuite chez Dupuis sous le nom Du côté de chez Poje. Il scénarise également Raphaël et les timbrés pour Sandron dans Je Bouquine à partir de 1984. Depuis 1975 et lAgent 212, Cauvin a ainsi lancé une multitude de séries sur des univers professionnels, inaugurant un courant de fonds de la bande dessinée à partir de la fin des années 1990, sans s'en servir uniquement comme décor mais en y approfondissant des thèmes alors peu présents dans la bande dessinée pour enfants : la mort dans Pierre Tombal, la maladie dans Les Femmes en blanc, etc.
Scénariste de cinq séries de gags à succès, souvent présents dans l'hebdomadaire, ainsi que de deux séries à suivre phare du journal (Les Tuniques bleues et Sammy, ses autres séries à suivre ayant été arrêtées), Cauvin est à la fin des années 1980 le principal pourvoyeur de séries du magazine, qu'il continue à alimenter avec Les Psy, avec Bédu (commencée en 1992), Taxi Girl, série plus réaliste réalisée avec Laudec (de 1992 à 1998, le succès grandissant de Cédric ainsi qu'un manque d'intérêt de la part des lecteurs causant son interruption) ; Les Paparazzi, avec Mazel, 1993-2004 (à la suite également d'un manque de succès). Son omniprésence dans la deuxième moitié des années 1990 (9 séries de récits courts) permet à la rédaction, dans l'une de ses animations running gag, de faire croire qu'il a pris le pouvoir sur l'hebdomadaire. C'est également à cette époque que lui sont consacrées deux monographies, très hagiographiques.
En 1993, il participe anonymement à la création de C.R.S = Détresse, série Dargaud s'intéressant à la vie peu étudiée des CRS, avant d'en devenir le scénariste officiel en 2000, à la suite du départ d’Erroc.
Raoul Cauvin au Salon du livre de Paris en mars 2010. Graduellement moins présent à partir du milieu des années 2000, à la suite de l'émergence de nouveaux scénaristes (comme Zidrou ou Jean-Louis Janssens), à l'arrêt de séries alors qu'il n'en crée pas de nouvelles, Cauvin reste cependant l'un des principaux scénaristes de Spirou, animant la plupart des séries datant de plus de quinze ans. Alors qu'il n'avait plus créé de nouveauté depuis 1993, et que ses histoires tendaient à passer de plus en plus inaperçues, Cauvin écrit en 2008 pour David De Thuin une histoire improbable entre une vache amoureuse et un taureau transsexuel, prélude à une nouvelle série. Au ton différent de ses gags hebdomadaires humoristiques ou des Tuniques bleues, l'histoire est remarquée.
Très discret dans les médias, sa présence dans le catalogue Dupuis depuis 1972 lui permet en 2002 d'atteindre les quarante millions d'albums vendus, ce qui fait titrer au Journal du dimanche « L'inconnu aux 40 millions d'albums », puis en 2006 les quarante-cinq millions, avec deux séries dans le top 20 des ventes de séries de bande dessinée. En 2010, le dernier Cédric et le dernier Tuniques sont aux 26{{e}} et 28{{e}} places des albums les plus vendus en France.
Malgré l'annonce dans les médias, en septembre 2013, de son départ à la retraite, Raoul Cauvin revient en janvier 2014 avec une nouvelle série intitulée, Le Bâtard des étoiles, dessinée par Curd Ridel. Cette série est soutenue par des internautes via le principe du financement participatif, au sein de la maison d'édition Sandawé.